20 octombrie 2023
Sylvia Herbert de la Universitatea din California, San Diego
În această discuție, voi discuta despre munca comună recentă cu profesorul Sicun (Sean) Gao privind utilizarea aproximărilor CBF bazate pe date pentru controlul în siguranță al sistemelor autonome. Mai întâi voi discuta cum combinăm aproximările CBF și accesibilitatea HJ pentru sisteme cu dinamica modelată. Aproximația CBF bazată pe date oferă o estimare inițială eficientă a CBF adevărată, care este apoi rafinată folosind analiza de accesibilitate HJ. Această lucrare a fost prezentată la IROS 2022, cu câteva completări noi. În continuare voi discuta despre munca noastră recentă despre modul în care folosim CBF-urile bazate pe date pentru dinamica greu de modelat (de exemplu, comportamentul de interacțiune între pietoni). Abordarea noastră exploatează o observație importantă: modelele de interacțiune spațială ale obstacolelor dinamice multiple pot fi descompuse și prezise prin secvențe temporale de stări pentru fiecare obstacol. Prin descompunere, putem generaliza politicile de control antrenate doar cu un număr mic de obstacole, la medii în care densitatea obstacolelor poate fi de 100 de ori mai mare. Nu avem garanții privind siguranța (cel puțin până acum), dar empiric arătăm îmbunătățiri semnificative ale evitării dinamice a coliziunilor (comparativ cu alte metode de învățare) fără a fi prea conservatori (comparativ cu metodele teoretice de control). Această lucrare a câștigat premiul Robocup pentru cea mai bună lucrare luna aceasta la IROS 2023.
Despre vorbitor: https://sylviaherbert.com/
► Consultați întregul nostru catalog de cursuri și programe: https://online.stanford.edu/explore
Cursuri interesante:
- Seminar Stanford – Valorificarea datelor pentru impactul social
- Seminar Stanford – Utilizarea teoriilor sociale pentru a îmbunătăți interacțiunea om-AI
- Seminar Stanford – Lideri de gândire antreprenorială: Melinda Gates
- Seminar Stanford – Autonomie interactivă: O abordare centrată pe om pentru interacțiuni sigure
- Seminar de la Stanford – Memoria computațională: o piatră de temelie către calculul non-von Neumann?
- Seminar Stanford – Instrumente de programare pentru viitorul științei datelor, Sarah Chasins
- Seminar Stanford – Regândirea limitei AI-UX pentru proiectarea experiențelor uman-AI
- Seminar Stanford – AI centrat pe interacțiune
- Seminar Stanford – Învățare orientată spre control pentru sisteme dinamice
- Seminar Stanford – Realizarea videoclipurilor accesibile – Amy Pavel